function J=obfunc(g)
% OBFUNC
% Obfunc beregner kriterieverdien
% J=int_0^7 (x'*Qx+u'*P*u) dt
% der
% dot(x)=ax+bu, u=gx, x(t=0)=x0.
% Parametre: a=-0.1, b=1, q=1, p=1, x0=5.
a=-0.1; b=1; x0=5; % systemparametre.
q=10; p=1; % vektparametre i kriteriet.

imet=2;

if imet == 1 % Numerisk kriteriefunksjon.
h=0.005; % Skrittlengde.
t=0:h:7; % Oppdeling av tidsaksen.
N=length(t); % Lengden av vektoren t.

J=0; % Integrerer kriteriet med eksplisitt Eulers metode.
for i=1:N
x=exp((a+b*g)*t(i))*x0; % Tilstanden, x(t), dvs. x ved tidspunkt t.
L=x'*(q+g'*p*g)*x; % Funksjon under integral-tegnet (integranden).
J=J+h*L; % eksplisitt Euler step.
end

elseif imet == 2 % Analytisk kriteriefunksjon.
tf=7;
Wo=(q+p*g^2)*(exp(2*(a+b*g)*tf)-1)/(2*(a+b*g));
J=x0'*Wo*x0;
end